Walker se centra en Cordell Walker, un viudo y padre de dos hijos con su propio código moral. Que regresa a Austin después de estar encubierto durante dos años, solo para descubrir que hay un trabajo más duro por hacer en casa. Intenta volver a conectarse con sus hijos, enfrentarse a los enfrentamientos con su familia conservadora y encontrar puntos en común inesperados con su nueva pareja (una de las primeras mujeres en la historia de los Texas Rangers), mientras sospecha cada vez más de las circunstancias que rodearon la muerte de su esposa.